I. Définition
Dans un mécanisme, quand une pièce est en contact avec une autre, il y a entre ces deux pièces une liaison mécanique.
II. Caractéristique des contacts entre solides
On peut distinguer 3 types de contacts entre solides :- contact ponctuel
- contact linéaire (la ligne n’est pas forcément une droite)
- contact surfacique
Dans ce cas les surfaces de contact sont le plus souvent : planes / cylindriques / sphériques / hélicoïdales / coniques.
III. Degrés de liberté
La liaison entre 2 pièces se caractérise par le nombre de mobilités que peut avoir l’une des pièces par rapport à l’autre. Ces mobilités (ou mouvements autorisés) sont appelés degrés de liberté.Ces degrés de liberté correspondent aux mouvements élémentaires et sont au nombre de 6 :
- 3 translations Tx Ty Tz
- 3 rotations Rx Ry Rz
La nature d’une liaison mécanique dépend donc de la géométrie du contact (ponctuel, linéaire, surfacique) ainsi que du nombre et de la position relative de ces contacts. 
